轮腿混合式攀爬机器人的设计与实现

论文目录

摘要
Abstract
第1章 绪论
1.1 选题背景及意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 国内外轮式、腿式机器人发展现状
1.2.2 国内外轮腿混合式机器人发展现状
1.3 本文主要研究内容
第2章 混合式机器人设计
2.1 引言
2.2 机器人总体设计
2.2.1 同相非同相技术
2.2.2 偏心非偏心技术
2.2.3 机器人整机设计
2.3 机器人运动原理
2.3.1 平地运动原理
2.3.2 复杂地形越障原理
2.3.3 机器人攀爬台阶运动规划
2.4 机器人各机构设计
2.4.1 机器人机体设计
2.4.2 机器人行驶机构设计
2.4.3 机器人攀爬翻滚机构设计
2.5 机器人电机及零部件选取
2.5.1 机器人电机选取
2.5.2 机器人零部件选取
2.6 机器人尺寸设计
2.7 本章小结
第3章 机器人运动学和动力学分析
3.1 引言
3.2 机器人运动学分析
3.3 机器人动力学分析
3.3.1 机体动力学分析
3.3.2 机器人翻滚受力分析
3.4 机器人极限越障高度
3.5 爬坡能力分析
3.6 本章小结
第4章 控制系统设计
4.1 引言
4.2 控制系统概述
4.2.1 分时分驱思想
4.2.2 控制系统软件设计
4.2.3 控制系统硬件设计
4.3 本章小结
第5章 实验研究分析
5.1 引言
5.2 试验样机研制
5.3 实验研究
5.3.1 控制系统实验
5.3.2 地面行走实验
5.3.3 爬坡实验
5.3.4 攀爬楼梯实验
5.4 本章小结
第6章 总结与展望
6.1 总结
6.2 展望
参考文献
致谢
攻读硕士学位期间参与的课题和发表的论文