三维空间移动机器人路径规划技术的研究

论文目录

致谢
摘要
ABSTRACT
第一章 绪论
1.1 引言
1.2 研究目的
1.3 研究背景
1.4 移动机器人路径规划技术的研究现状及其发展趋势
1.4.1 移动机器人路径规划技术的研究现状
1.4.2 移动机器人路径规划技术的发展趋势
1.5 课题的研究内容
1.5.1 本课题主要研究内容
1.5.2 本课题的具体研究内容
1.6 论文的结构和安排
第二章 三维空间移动机器人建模
2.1 引言
2.2 轮式移动机器人建模
2.2.1 轮式移动机器人的运动学建模
2.2.2 轮式移动机器人的控制建模
2.3 空间旋翼飞行机器人建模
2.3.1 空间旋翼飞行机器人的动力学建模
2.3.2 空间旋翼机器人的控制建模
2.4 本章小结
第三章 基于改进A*算法的移动机器人全局路径规划
3.1 引言
3.2 A*算法
3.2.1 A*算法简介
3.2.2 A*算法的研究进展
3.2.3 A*算法的搜素方法与基本原理
3.3 基于改进A*算法的轮式移动机器人全局路径规划研究
3.3.1 针对轮式机器人全局路径规划的算法改进
3.3.2 基于改进A*算法的移动机器人的全局路径规划算法描述
3.4 基于改进A*算法的空间旋翼机器人全局路径规划研究
3.4.1 针对空间旋翼机器人全局路径规划的算法改进
3.4.2 基于改进A*算法的空间旋翼机器人的全局路径规划算法描述
3.5 本章小结
第四章 基于改进RRT算法的移动机器人动态路径规划
4.1 引言
4.2 RRT算法
4.2.1 位姿空间创建
4.2.2 RRT算法的基本原理
4.2.3 RRT算法的研究进展
4.3 具有目标偏好的动态RRT算法的描述
4.3.1 避障环境的建立
4.3.2 具有目标偏好的动态RRT算法
4.4 具有目标偏好的动态RRT算法的轮式移动机器人路径规划
4.4.1 轮式移动机器人的运动学约束
4.4.2 改进RRT节点扩展的轮式机器人路径规划算法步骤
4.5 具有目标偏好的RRT算法的空间旋翼机器人路径规划
4.5.1 空间旋翼机器人的动力学约束
4.5.2 改进RRT节点扩展的旋翼机器人路径规划算法步骤
4.6 本章小结
第五章 仿真平台设计和算法验证
5.1 移动机器人路径规划仿真平台的总体设计
5.2 移动机器人路径规划仿真平台的界面设计
5.3 基于改进A*算法的全局路径规划仿真验证
5.3.1 基于改进A*算法的轮式移动机器人路径规划仿真验证
5.3.2 基于改进A*算法的空间旋翼机器人的路径规划仿真验证
5.4 具有目标偏好的动态RRT算法的动态路径规划仿真验证
5.4.1 具有目标偏好的动态RRT算法的轮式移动机器人路径规划仿真验证
5.4.2 具有目标偏好的动态RRT算法的空间旋翼机器人路径规划仿真验证
5.5 本章小结
第六章 总结与展望
6.1 本文工作的总结
6.2 后续工作的展望
参考文献
攻读学位期间的学术活动及成果清单

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