非完整轮式移动机器人的轨迹跟踪控制研究

论文目录

摘要
abstract
第1章 绪论
1.1 引言
1.2 轮式移动机器人轨迹跟踪控制问题研究
1.2.1 轮式移动机器人的结构
1.2.2 基本控制问题
1.2.3 移动机器人轨迹跟踪控制的研究现状
1.3 本文主要的研究内容与结构
第2章 预备知识
2.1 非完整控制系统
2.1.1 非完整约束概述
2.1.2 轮式移动机器人的非完整性分析
2.2 非完整轮式移动机器人模型分析
2.2.1 一阶轮式移动机器人模型
2.2.2 多移动机器人领航-追随误差模型
2.3 移动机器人的航迹推算
2.4 本章小结
第3章 移动机器人运动控制系统设计
3.1 引言
3.2 移动机器人硬件设计
3.2.1 核心控制模块
3.2.2 执行模块
3.2.3 电源模块
3.2.4 其他配件
3.3 运动控制系统软件设计
3.3.1 PID控制子线程
3.3.2 电机驱动子线程
3.3.3 编码器子线程
3.3.4 实验与分析
3.4 本章小结
第4章 基于多变量解耦的轨迹跟踪控制
4.1 引言
4.2 多变量系统的解耦控制
4.3 PID控制方法
4.3.1 基于PID控制方法的轨迹跟踪控制器
4.3.2 仿真验证
4.4 改进的PID控制方法
4.4.1 非线性跟踪微分器
4.4.2 非线性PID轨迹跟踪控制器
4.4.3 仿真验证
4.5 本章小结
第5章 多移动机器人轨迹跟踪控制实验
5.1 引言
5.2 轨迹跟踪控制系统软件设计
5.2.1 需求分析
5.2.2 软件系统总体功能框架
5.3 系统软件的实现
5.3.1 移动机器人运动控制系统的软件实现
5.3.2 多机器人控制系统的软件实现
5.3.3 上位机控制软件
5.4 多移动机器人轨迹跟踪控制实验
5.4.1 基于PID控制方法的轨迹跟踪
5.4.2 基于非线性PID的轨迹跟踪
5.5 本章小结
第6章 总结与展望
6.1 研究工作总结
6.2 展望
参考文献
致谢
攻读学位期间参加的科研项目和成果

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