论文目录
致谢
摘要
ABSTRACT
第一章 绪论
1.1 课题研究背景及意义
1.1.1 课题研究背景
1.1.2 课题研究意义
1.2 轮式护理机器人及其智能导航研究现状
1.3 课题来源及主要内容安排
1.3.1 课题来源
1.3.2 课题主要内容安排
第二章 室内定位技术
2.1 室内定位技术介绍
2.2 室内定位原理
2.3 室内定位方法
2.3.1 位置参数定位方法
2.3.2 坐标估计定位方法
2.4 轮式护理机器人室内定位方法选择
2.5 本章小结
第三章 轮式护理机器人混合定位技术
3.1 轮式护理机器人运动机构
3.2 轮式护理机器人的动力学分析
3.3 轮式护理机器人的航迹推算
3.3.1 简单的航迹推算
3.3.2 改进的机器人航迹推算
3.3.3 航迹推算仿真分析
3.4 轮式护理机器人ZigBee定位与航迹推算融合
3.4.1 混合定位算法原理
3.4.2 混合定位算法仿真
3.5 本章小结
第四章 机器人路径规划与路径跟踪设计
4.1 路径规划介绍
4.2 全局路径规划方法设计
4.2.1 A-star算法
4.2.2 栅格算法
4.2.3 一种全局路径规划算法
4.3 局部路径规划设计
4.3.1 局部路径规划介绍
4.3.2 基于人工势场法的局部路径规划
4.4 路径跟踪设计
4.4.1 路径跟踪策略介绍
4.4.2 路径跟踪的PID控制
4.5 本章小结
第五章 机器人导航控制系统设计
5.1 DSP技术
5.2 导航控制系统硬件设计
5.2.1 系统总体硬件构成
5.2.2 TMS320F2812的外围电路设计
5.2.3 ZigBee定位模块
5.2.4 系统驱动电路设计
5.2.5 手机客户端模块设计
5.3 智能导航控制系统软件设计
5.3.1 总体控制软件设计
5.3.2 混合定位算法软件设计
5.3.3 驱动控制软件设计
5.3.4 串口通信软件设计
5.4 本章小结
第六章 结论与展望
6.1 总结
6.2 展望
参考文献
攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况
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