轮式机器人运动控制及定位系统的研究与实现

论文目录

摘要
abstract
第1章 绪论
1.1 课题来源
1.2 课题的研究背景及意义
1.3 机器人技术的国内外研究现状
1.3.1 智能机器人的发展现状
1.3.2 伺服驱动器技术的发展现状
1.3.3 机器人定位技术的发展现状
1.3.4 机器人同时定位与地图构建技术发展现状
1.3.5 机器人多传感器信息融合技术发展现状
1.4 本文的主要研究内容和组织结构
第2章 移动机器人的总体设计
2.1 系统需求分析
2.1.1 机器人系统整体结构
2.1.2 机器人控制系统总体设计
2.1.3 机器人SLAM系统方案设计
2.2 SLAM问题简介
2.3 EKF-SLAM算法
2.3.1 扩展卡尔曼滤波器
2.3.2 EKF-SLAM算法
2.4 FastSLAM2.0算法
2.4.1 粒子滤波器
2.4.2 FastSLAM2.0算法
2.5 本章小结
第3章 机器人运动控制系统的硬件设计
3.1 伺服驱动器硬件设计
3.1.1 伺服驱动器方案设计
3.1.2 关键电路设计
3.2 伺服驱动器软件设计
3.2.1 系统初始化程序设计
3.2.2 通信模块程序设计
3.2.3 信息采集模块程序设计
3.2.4 伺服驱动器控制算法设计
3.3 信息采集与控制系统硬件设计
3.4 嵌入式辅助系统软件设计
3.5 本章小结
第4章 移动机器人多传感器信息融合
4.1 基于混合型信息融合的定位系统
4.2 基于EKF的室内定位模型
4.2.1 机器人的位姿系统模型
4.2.2 基于EKF的数据融合模型
4.3 仿真实验
4.4 本章小结
第5章 基于ROS的机器人SLAM实现
5.1 改进FastSLAM2.0算法
5.1.1 算法的改进策略
5.1.2 仿真实验
5.2 ROS系统简介
5.2.1 机器人ROS系统结构
5.2.2 机器人坐标系
5.2.3 FastSLAM实现过程
5.3 基于ROS的FastSLAM实现
5.3.1 实验平台
5.3.2 伺服驱动器测试
5.3.3 实验环境
5.3.4 实验结果与分析
5.4 本章小结
第6章 总结与展望
6.1 本文工作总结
6.2 未来改进方向
致谢
参考文献
研究生期间的研究成果
附录A
附录B
附录C

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轮式机器人运动控制及定位系统的研究与实现
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