四驱轮式移动机器人建模与运动控制研究

论文目录

致谢
摘要
ABSTRACT
第1章 绪论
1.1 课题研究背景
1.2 国内外研究现状
1.2.1 轮式移动机器人建模研究
1.2.2 车轮摩擦力分析
1.2.3 完整约束与非完整约束问题及其求解
1.2.4 轮式移动机器人控制方法
1.3 研究意义及内容
1.4 本章总结
第2章 机器人实验平台搭建
2.1 系统的硬件平台
2.2 系统的软件平台
2.3 机器人系统实验平台测试
2.3.1 编码器数据采集与处理
2.3.2 陀螺仪数据采集
2.4 本章小结
第3章 系统运动学及动力学三维建模
3.1 运动学建模
3.2 动力学建模
3.2.1 牛顿力学方程法动力学建模
3.2.2 拉格朗日方程法动力学建模
3.3 本章小结
第4章 动力学模型参数辨识与仿真实验
4.1 系统参数辨识
4.1.1 Solidworks辨识模型参数
4.1.2 最小二乘法对电机参数辨识
4.1.3 摩擦系数测量实验
4.2 牛顿力学方程法动力学模型仿真分析
4.2.1 车体直线运动仿真分析
4.2.2 车体转弯运动仿真分析
4.3 基于DUGOFF摩擦力模型的动力学模型仿真
4.6 本章小结
第5章 四驱轮式移动机器人控制算法研究
5.1 基于速度差分的PID控制
5.1.1 基于四轮独立控制策略的PID速度控制
5.1.2 基于动力学模型的机器人控制仿真分析
5.2 改进的机器人控制策略的仿真及实验
5.3 本章小结
第6章 总结与展望
6.1 总结
6.2 研究展望
参考文献
附录

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四驱轮式移动机器人建模与运动控制研究
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