基于视觉导航AGV的定位算法及系统设计

图片[1]-基于视觉导航AGV的定位算法及系统设计

文章目录
1 总体设计方案
1.1 方案设计
1.2 硬件选择
1.2.1 摄像头选型
1.2.2 仿真环境和硬件参数
1.2.3 运行空间数字化环境构建
1.3 算法定位流程
2 定位算法实现
2.1 YOLOv4定位导航
2.1.1 YOLOv4算法
2.1.2 YOLOv4算法的数据集训练
2.2 基于目标检测的AGV导航定位算法
2.2.1 卡尔曼滤波原理
2.2.2 ORB算法
2.2.3 卡尔曼滤波和ORB特征点的中心点定位
2.2.4 评价器设计
3 结果与讨论
3.1 图像去畸变
3.2 误差校正
3.3 定位速度
3.4 定位精度
4 结论

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