移动机器人激光雷达SLAM自主导航算法仿真研究

文章目录

• 摘要
• Abstract
• 1 绪论
•     1.1 目的意义
•         1.1.1 移动机器人研究目的
•         1.1.2 研究意义
•     1.2 国内外研究现状
•         1.2.1 国外研究现状
•         1.2.2 国内研究现状
•     1.3 本文研究内容
• 2 基于激光雷达的移动机器人SLAM自主导航原理
•     2.1 引言
•     2.2 移动机器人架构及运动学模型
•         2.2.1 移动机器人架构
•         2.2.2 移动机器人运动学模型
•     2.3 激光雷达观测模型
•         2.3.1 激光雷达工作原理
•         2.3.2 激光雷达观测模型
•     2.4 移动机器人SLAM算法分析
•         2.4.1 SLAM简介
•         2.4.2 移动机器人EKF-SLAM算法原理
•         2.4.3 基于激光雷达的移动机器人EKF-SLAM仿真及误差分析
•     2.5 本章小结
• 3 移动机器人自主导航系统线性化误差修正SLAM方法
•     3.1 引言
•     3.2 运动学模型误差分析
•         3.2.1 运动学模型误差
•         3.2.2 运动学模型误差分析
•     3.3 基于自适应滤波的移动机器人定位与制图方法与仿真分析
•         3.3.1 基于自适应滤波的移动机器人定位与制图方法
•         3.3.2 仿真结果分析
•     3.4 本章小结
• 4 移动机器人激光雷达观测偏差修正SLAM方法
•     4.1 引言
•     4.2 观测模型分析
•         4.2.1 观测模型角偏差
•         4.2.2 观测模型角偏差分析
•     4.3 基于增广扩展卡尔曼滤波的移动机器人定位制图方法与仿真分析
•         4.3.1 基于增广扩展卡尔曼滤波的移动机器人定位与制图方法
•         4.3.2 仿真结果分析
•     4.4 本章小结
• 5 基于改进人工势场法的路径规划
•     5.1 引言
•     5.2 传统人工势场法路径规划
•         5.2.1 人工势场法原理
•         5.2.2 传统人工势场法的局限性
•     5.3 人工势场法改进研究
•     5.4 仿真结果分析
•     5.5 本章小结
• 结论
• 参考文献
• 攻读学位期间发表的学术论文
• 致谢