3D激光雷达SLAM算法综述

文章目录

• 0 引 言
• 1 3D激光雷达SLAM方案
•     1.1 图优化方法
•     1.2 图优化SLAM方案框架
•         1)扫描匹配
•         2)闭环检测
•         3)后端图优化
•         4)地图表示
• 2 研究热点及发展趋势
•     2.1 激光惯性里程计
•     2.2 场景识别
•     2.3 后端优化
•     2.4 动态物体
•     2.5 结合深度学习
• 3 算法评估测试
•     3.1 数据集
•     3.2 算法性能评估标准
•         1)KITTI官方标准[72-73]:
•         2)精度指标：
•         3)算法耗时和处理帧率：
•     3.3 算法性能评估实验
•         1)KITTI官方标准
•         2) 精度指标
•         3)算法耗时和处理帧率
• 4 技术应用趋势分析
• 5 结 论