CN106197404A一种agv定位系统及定位方法

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所属分类:AGV专利检索

摘要
本发明公开了一种AGV定位系统及定位方法,所述系统包括电子标签、红外定位模块及控制模块;所述电子标签预设在AGV运行路径上方,且标签上具有标签ID;所述红外定位模块安装于所述AGV行走方向的前后两侧,且与所述电子标签的垂直距离满足预设阈值范围;所述控制模块与所述红外定位模块连接,用于获取所述红外定位模块发送的所述电子标签的ID及相对位置偏差,并根据所述电子标签的ID及相对位置偏差获取所述AGV的位置信息。本发明通过在AGV两侧各安装一个红外定位模块,AGV的姿态通过两点定位来计算,提高AGV的重复定位精度和角度定位精度,且标签安装较方便,路径变更灵活,成本较低。

CN106197404A一种agv定位系统及定位方法

CN106197404A一种agv定位系统及定位方法


公开号 CN106197404 A
发布类型 申请
专利申请号 CN 201610545680
公开日 2016年12月7日
申请日期 2016年7月12日
优先权日 2016年7月12日
发明者 李洪谊, 索胜杰, 苏刚
申请人 沈阳通用机器人技术股份有限公司

说明
一种AGV定位系统及定位方法
技术领域

[0001 ]本发明属于运输技术领域,具体涉及一种AGV的定位系统及定位方法。

背景技术

[0002] 根据美国物流协会定义,AGV(Automated Guided Vehicle)是指装备有电磁或光学导引装置,能够按照规定的导引路线行驶,具有小车运行和停车装置、安全保护装置以及具有各种移载功能的运输小车。

[0003]我国国家标准《物流术语》中,对AGV的定义为:

[0004] AGV,装有自动导引装置,能够沿规定的路径行驶,在车体上具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及各种物料移载功能的搬运车辆。

[0005] AGV导航方式包括电磁导航、磁带导航、激光导航、视觉导航及红外视觉导航等;其中,红外视觉导航是在AGV运行路径上方布置无源的带有ID的Landmark红外标签,通过在AGV上安装一个红外定位模块,处理分析由标签反射回来的红外图像后,得到位置和方向数据,但使用一个红外定位模块,使AGV的定位精度及系统容错率都较低。

发明内容

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权利要求
1.一种AGV定位系统,其特征在于:包括电子标签、红外定位模块及控制模块; 所述电子标签预设在AGV运行路径上方,且标签上具有标签ID; 所述红外定位模块为两个,分别安装于所述AGV行走方向的前后两侧,所述红外定位模块与所述电子标签的垂直距离满足预设阈值范围,以使所述红外定位模块的红外射线到达所述电子标签所在平面的视野范围不小于任意两相邻标签的间距; 所述控制模块与所述红外定位模块连接,所述红外定位模块用于获取所述电子标签的ID及相对位置偏差,所述控制模块用于获取所述红外定位模块发送的所述电子标签的ID及相对位置偏差,并根据所述电子标签的ID及相对位置偏差获取所述AGV的位置信息。
2.如权利要求1所述的AGV定位系统,其特征在于:所述红外定位模块设置于所述AGV的中心线上,且关于所述AGV的中心点对称; 所述中心点为所述AGV车体结构的几何中心,所述AGV的中心线与AGV行走通道中心线平行且经过所述中心点。
3.如权利要求1所述的AGV定位系统,其特征在于:所述控制模块用于获取所述红外定位模块发送的所述电子标签的ID及相对位置偏差,并根据所述电子标签的ID获取所述电子标签的位置坐标,所述控制模块根据所述电子标签的位置坐标及所述相对位置偏差获取所述红外定位模块的位置坐标,并根据所述红外定位模块的位置坐标计算所述AGV的位置信息。
4.如权利要求3所述的AGV定位系统,其特征在于:所述AGV的位置信息包括所述AGV的中心点位置坐标及所述AGV的偏转角度; 其中,所述AGV的中心点为AGV车体结构的几何中心,所述AGV的偏转角度为AGV的中心线与AGV实际行走方向的夹角,其中所述AGV的中心线与AGV行走通道中心线平行且经过所述中心点。
5.如权利要求1所述的AGV定位系统,其特征在于:所述两个所述红外定位模块之间的距离D与所述任意两相邻标签的间距d满足D = nd+l/2d,n为整数且n>0。
6.—种AGV定位方法,应用于如权利要求1-5任一项所述的AGV导航系统,其特征在于:所述方法包括如下步骤: 所述控制模块分别从两个所述红外定位模块获取所述电子标签的ID号IDl及ID2,以及所述相对位置偏差(ID1X,ID1Y)及(ID2X,ID2Y); 所述控制模块在预先存储的数据中分别找到所述IDl,ID2所对应的位置坐标(XI,Yl)及(X2,Y2); 所述控制模块根据所述电子标签的位置坐标(XI,Y1)和(X2,Y2),及所述相对位置偏差(ID1X,ID1Y)和(ID2X,ID2Y),获取所述红外定位模块的位置坐标A(X1 + ID1X,Y1+ID1Y),B(X2+ID2X,Y2+ID2Y); 所述控制模块根据所述红外定位模块的位置坐标获取所述AGV的位置信息。
7.如权利要求6所述的定位方法,其特征在于:所述AGV的位置信息包括所述AGV的中心点O的位置坐标,及所述AGV的偏转角度a; 所述红外定位模块设置于所述AGV的中心线上,且关于所述AGV的中心点O对称,则所述AGV 的中心点 O 的位置坐标 X=(Xl+IDlX+X2+ID2X)/2;Y=(Yl+IDlY+Y2+ID2Y)/2,所述 AGV 的偏转角度a = arctan[ (Y1+ID1Y-Y2-1D2Y)/(X1+ID1X-X2_ID2X)]; 其中,所述AGV的中心点为AGV车体结构的几何中心,所述AGV的偏转角度为AGV的中心线与AGV实际行走方向的夹角,其中所述AGV的中心线与AGV行走通道中心线平行且经过所述中心点。
8.如权利要求6所述的定位方法,其特征在于:所述控制模块根据从所述红外定位模块获取的所述电子标签的ID及相对位置偏差的情况,实时判断所述红外定位模块是否发生故障。
9.如权利要求8所述的定位方法,其特征在于:如果所述控制模块如果没有接收到所述电子标签的ID及相对位置偏差,或,在所述AGV运行时接收到的所述电子标签的ID及相对位置偏差没有发生变化,则判定所述红外定位模块发生故障。
10.如权利要求9所述的定位方法,其特征在于:所述控制模块验证(Y1+ID1Y-Y2-1D2Y)2+ (X1+ID1X-X2-1D2X)2是否等于D2,如果偏差大于预设阈值,则判定所述红外定位模块出现故障;其中,D为两个所述红外定位模块之间的距离。

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