基于ROS和SLAM的无人消杀机器人系统设计

基于ROS和SLAM的无人消杀机器人系统设计

宋鑫鹏 赵倩
曲阜师范大学工学院

文章目录
  • 0 引言
  • 1 系统结构设计
  • 2 子系统设计
  •     2.1 任务调度系统
  •     2.2 定位系统
  •         2.2.1 激光雷达里程计
  •         2.2.2 轮式里程计
  •         2.2.3 轮式里程计标定
  •         2.2.4 扩展卡尔曼滤波
  •         2.2.5 AMCL全局定位
  •     2.3 地图构建系统
  •     2.4 自主导航系统
  •     2.5 药液喷洒系统
  • 3 系统创新点
  • 4 结论
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