基于单目相机与K均值聚类分割的船舶航行环境地图深度构建

基于单目相机与K均值聚类分割的船舶航行环境地图深度构建

付洪宇 史国友 冉洋 高邈 刘姿含

1. 大连海事大学航海学院2. 大连海事大学辽宁省航海安全保障重点实验室3. 天津大学海洋科学与技术学院

文章目录

• 0 引 言
• 1 模型设计与基础原理
•     1.1 图像预处理
•     1.2 ORB算法
•     1.3 视觉里程计与构建感知图
• 2 改进ORB算法
•     2.1 考虑灰度延展性的ORB特征点判断方法
•     2.2 改进的RANSAC算法
•     2.3 改进的关键帧选择
• 3 实验部分
•     3.1 水域分割实验
•     3.2 改进ORB算法验证
•     3.3 船舶航行感知
•         3.3.1 自身运动记录
•         3.3.2 周围环境记录
• 4 结 论