基于优化RTAB-Map的室内巡检机器人视觉导航方法
周加超 葛动元 丛佩超 吕昆峰
广西科技大学机械与汽车工程学院
文章目录
- 0 引言
- 1 巡检机器人系统整体设计
- 1.1 硬件系统设计
- 1.2 软件系统设计
- 2 RTAB-Map算法原理及优化
- 2.1 RTAB-Map算法原理
- 2.2 RTAB-Map算法优化
- 3 路径规划和导航定位方法
- 3.1 路径规划方法
- 3.2 导航定位方法
- 4 结果与分析
- 4.1 优化前后建图效果分析
- 4.2 优化前后CPU占用分析
- 5 结论
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