机器人学导论——分析、系统及应用

第章基础知识
.引言
.2什么是机器人
.3机器人的分类
.4什么是机器人学
.5机器人的发展历史
.6机器人的优缺点
.7机器人的组成部件
.8机器人的自由度
.9机器人关节
.0机器人的坐标
.机器人的参考坐标系
.2机器人的编程模式
.3机器人的性能指标
.4机器人的工作空间
.5机器人语言
.6机器人的应用
.7其他机器人及应用
.8机器人的社会问题
.9小结
参考文献
习题

第2章机器人位置运动学
2.引言
2.2机器人机构
2.3机器人运动学的矩阵表示
2.4齐次变换矩阵
2.5变换的表示
2.6变换矩阵的逆
2.7机器人的正逆运动学
2.8机器人正运动学方程的D-H表示法
2.9机器人的逆运动学解
2.0机器人的逆运动学编程
2.机器人的退化和灵巧特性
2.2D-H表示法的基本问题
2.3设计项目三自由度机器人
2.4小结
参考文献
习题

第3章微分运动和速度
3.引言
3.2微分关系
3.3雅可比矩阵
3.4坐标系的微分运动
3.5微分变化的解释
3.6坐标系之间的微分变化
3.7机器人及机器人手坐标系的微分运动
3.8雅可比矩阵的计算
3.9如何建立雅可比矩阵和微分算子之间的关联
3.0雅可比矩阵求逆
3.设计项目
3.2小结
参考文献
习题

第4章动力学分析和力
4.引言
4.2拉格朗日力学的简单回顾
4.3有效转动惯量
4.4多自由度机器人的动力学方程
4.5机器人的静力分析
4.6坐标系间力和力矩的变换
4.7设计项目
4.8小结
参考文献
习题

第5章轨迹规划
5.引言
5.2路径与轨迹
5.3关节空间描述与直角坐标空间描述
5.4轨迹规划的基本原理
5.5关节空间的轨迹规划
5.6直角坐标空间的…