机器人技术及应用

目录
第一章概论8
§1.1 机器人的由来与历史8
§1.2 机器人的分类、组成9
§1.3 机器人的结构12
§1.4 机器人的应用与发展17
第二章机器人运动学19
§2.1 转动矩阵19
§2.2 齐次坐标变换23
§2.3 一般旋转变换及等效变换28
§2.4 杆件坐标系的建立31
§2.5 正向运动学33
§2.6 反向运动学37
§2.7 利用几何同一性反解运动方程42
§2.8 半解析半迭代法反解运动方程44
§2.9 微分变换47
§2.10 雅可比矩阵及其应用53
§2.11 逆瞬时运动学55
第三章机器人静力学61
§3.1 力与力矩分析61
§3.2 等效关节力矩62
§3.3 对偶性64
§3.4 力和力矩在坐标系中的转换65
§3.5 刚度分析67
第四章机器人动力学71
§4.1 Newton-Euler运动方程71
§4.2 Lagrangian运动方程76
第五章机器人控制技术83
§5.1 概述83
§5.2 机器人程序控制系统85
§5.3 机器人微机控制系统87
§5.4 位置伺服控制系统90
§5.5 力控制及力与位置混合控制96
§5.6 机器人传感器98
§5.7 智能机器人104
第六章机器人视觉108
§6.1 概述108
§6.2 视觉系统的硬件109
§6.3 视觉信号的预处理112
§6.4 边缘检测117
§6.5 边缘的连结120
§6.6 图象的描述与识别121
§6.7三维视觉124
第七章机器人中的CAD技术129
§7.1 计算机造型原理129
§7.2 典型的机器人模拟系统136
§7.3 离线编程技术141
§7.4 路径规则147
§7.5 机器人中的优化技术154
第八章机器人语言158
§8.1 概述158
§8.2 AL语言及其应用159
§8.3 IML语言及其应用162
§8.4 VALⅡ语言及应用164
习题172