CN107031741A车体位姿校正方法及装置

申请号CN201710270938.9
申请日20170424
授权公告号CN107031741B
授权公告日20190604
申请（专利权）人北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
发明人张强
主分类号B62D37/00
分类号B62D37/00 B62D63/02
地址北京市海淀区杏石口路65号西杉创意园四区11号楼东段1-4层西段1-4层
国省代码北京(11)
代理机构中国国际贸易促进委员会专利商标事务所
代理人王莉莉

摘要

本发明公开了一种车体位姿校正方法及装置，涉及机电控制技术领域。其中的方法包括：将车体的左驱动轮与右驱动轮的速度比值确定为随车体旋转角、车体中心目标位置以及车体中心当前位置变化的函数，车体旋转角为车体目标前进方向的法线方向与车体当前前进方向之间的夹角；根据车体旋转角、车体中心目标位置以及车体中心当前位置的数值，确定车体的左驱动轮与右驱动轮的速度比值，并根据速度比值为车体的左驱动轮与右驱动轮设定旋转速度。从而提供了一种车体位姿校正方法，实现车体在旋转过程中同步校正车体位姿。