CN105173504A一种自动仓储机器人系统

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所属分类:AGV专利检索
摘要

摘要
本发明一种自动仓储机器人系统,涉及自动化仓储设备及机器人领域,由吊轨、分轨器、吊轨小车、垂直固定杆、垂直活动杆、转动驱动单元、水平固定杆、水平活动杆、两指机械手爪、有轨载运小车、导轨、分拣站、有轨高密度货架组成。本发明为三维存储系统,高密度、高灵活利用空间,仓库利用率高;简洁的机器人设计,性能稳定、可靠性高,成本低。

摘要
本发明一种自动仓储机器人系统,涉及自动化仓储设备及机器人领域,由吊轨、分轨器、吊轨小车、垂直固定杆、垂直活动杆、转动驱动单元、水平固定杆、水平活动杆、两指机械手爪、有轨载运小车、导轨、分拣站、有轨高密度货架组成。本发明为三维存储系统,高密度、高灵活利用空间,仓库利用率高;简洁的机器人设计,性能稳定、可靠性高,成本低。

CN105173504A一种自动仓储机器人系统

CN105173504A一种自动仓储机器人系统

公开号 CN105173504 A
发布类型 申请
专利申请号 CN 201510627881
公开日 2015年12月23日
申请日期 2015年9月29日
优先权日 2015年9月29日
发明者 陈修祥, 陈万荣, 周维虎, 孙华平, 董登峰, 劳达宝, 吴冠豪, 王成军
申请人 扬中中科维康智能科技有限公司

说明
一种自动仓储机器人系统
技术领域

:

[0001] 本发明涉及自动化仓储设备及机器人领域。

背景技术

:

[0002] 随着现代人网购消费量的巨幅增加,物流产业日趋庞大,电商发展大潮对仓储管理产生了巨大的冲击:1)大量小额订单,多点取货,要求极高的发货准确率,极短的发货时间;2)海量货物,巨型仓库,迅速变化的存货;3)取货员60% -70%的时间用于步行找货,一些现有技术如路径优化、分片存货、传送带等可以缓解问题,但是作用有限。为此,以美国Kiva系统为代表的自动仓储机器人系统得到了广泛研究。然而目前的Kiva技术具有较多的局限性:1) 二维系统,无法有效利用垂直空间;2) 二维封闭系统,迫使其它物流、车流、人流绕行;3)成本高昂。系统起步售价100万美元,仅含2个工作站,约300个活动货架,20台机器人(车)。因此,研究高密度存储、简单可靠、性能稳定、低成本的机器人自动仓储系统迫在眉睫。

发明内容

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权利要求
1.一种自动仓储机器人系统,由吊轨1、分轨器2、吊轨小车3、垂直固定杆4、垂直活动杆5、转动驱动单元6、水平固定杆7、水平活动杆8、两指机械手爪9、有轨载运小车10、导轨11、分拣站12、有轨高密度货架13组成。所述吊轨I具有正交的两种布置形式,其一平行导轨11,另一与有轨高密度货架13长度方向平行;所述分轨器2是控制吊轨小车3在轨运行轨道变换;所述吊轨小车3沿吊轨I运行,垂直固定杆4与吊轨小车3固定连接,垂直活动杆5与垂直固定杆4构成移动副连接,转动驱动单元6与垂直活动杆5固定连接,转动驱动单元6与水平固定杆7构成转动副连接,水平固定杆7与水平活动杆8构成移动副连接,两指机械手爪9与水平活动杆8固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种自动仓储机器人系统,其特征在于:所述吊轨小车3、垂直固定杆4、垂直活动杆5、转动驱动单元6、水平固定杆7、水平活动杆8、两指机械手爪9组成空间三平移一转动机械手,实现从有轨高密度货架13上存取货物;所述空间三平移一转动机械手采用悬吊安装方式,沿吊轨I导向运行并由分轨器2控制其轨道变换。
3.根据权利要求1、2所述的一种自动仓储机器人系统,其特征在于:所述有轨载运小车10运行在导轨11上,并在分拣站12和有轨高密度货架13之间来回输送货物。
4.根据权利要求1、2、3所述的一种自动仓储机器人系统,其特征在于:所述有轨高密度货架13中各相邻两货架具有自动分开功能,保证货物存取时的操作空间。

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