一种基于梯度下降的四旋翼无人机姿态航向参考系统解算方法，包括：通过陀螺仪、加速度传感器、地磁传感器采集微型四旋翼无人机姿态信息，其中，陀螺仪测量微型四旋翼无人机的角速率，加速度传感...