针对传统A~*算法在路径规划中存在折点多、运行时间长、累计转折角度大等问题。提出一种定向加权A~*算法。首先,对传统A~*算法四个方向搜索和八个方向搜索进行实验对比;其次,将算法搜索方向进行二...