以用于城市停车场的车辆抬升装置为研究对象，提出将车轮与托举机构末端间接触姿态、相对运动抽象为支链末端运动副；将搬运车体、搬运车体操作机构、被搬运车整体分别映射为并联机构的动静平台；...