煤矿巷道、采掘工作面等作业区域具有典型的半结构化或非结构化环境特征，且GPS无法在煤矿井下直接应用，亟需构建适用于煤矿井下移动机器人的自主定位系统方案，解决机器人精确定位、状态估计等...