摘要 本发明公开了一种基于自适应PID的AGV导航方法，应用该方法的小车开始运行时传感器阵列开始自动采集磁位置信号；首先通过平滑滤波去掉噪声，让输入更加准确；然后通过移动窗滤波滤去由于磁...