单目视觉的ORB SLAM算法解读（中文讲解）

单目相机由于深度是未知的，因此我们需要对其进行初始化，在ORB-SLAM中将其用单独的类来表示，并将它写成单独的文件initializer.cc，注意单目相机即使在进行初始化之后，仍然存在尺度问题，初始...

ORB-SLAM2是用于单目，立体和RGB-D摄像机的实时SLAM库，用于计算摄像机轨迹和稀疏3D重建（在立体声和RGB-D情况下具有真实比例）。它能够检测循环并实时重新定位摄像机。我们提供了在KITTI数据集...