轮式物流机器人的振动主动控制研究

论文目录

摘要
abstract
注释表
缩略词
第一章 绪论
1.1 研究的背景和意义
1.2 国内外研究发展现状
1.2.1 轮式物流机器人的国内外研究现状
1.2.2 振动主动控制的国内外研究现状
1.3 论文主要内容与章节安排
第二章 轮式物流机器人多体动力学建模
2.1 引言
2.2 多刚体动力学模型
2.2.1 碰撞接触模型
2.2.2 运动学方程
2.2.3 动力学方程
2.3 动力学微分方程求解
2.4 典型工况下的运动分析
2.5 本章小结
第三章 基于虚拟样机的振动分析
3.1 引言
3.2 虚拟样机建模
3.3 时域路面建模
3.4 动力学仿真分析
3.4.1 平坦路面货架运动特性对比
3.4.2 刚体货架振动分析
3.4.3 柔性体货架振动分析
3.5 本章小结
第四章 基于模糊控制系统的联合仿真
4.1 引言
4.2 模糊控制概述
4.3 模糊控制器的设计
4.3.1 简单模糊控制器
4.3.2 参数自调整模糊控制器
4.4 ADAMS与MATLAB联合仿真
4.4.1 联合仿真步骤
4.4.2 联合仿真结果
4.5 本章小结
第五章 基于NI-CIRO的轮式物流机器人振动主动控制实验
5.1 引言
5.2 实验目的与试验设备
5.2.1 实验目的
5.2.2 主要实验仪器设备
5.3 实验方案设计及其基于CRIO的LABVIEW程序设计
5.3.1 实验方案设计
5.3.2 基于CRIO的LABVIEW控制程序设计
5.4 振动主动控制实验结果分析
5.4.1 激振器时滞测试
5.4.2 振动控制结果
5.5 本章小结
第六章 总结与展望
6.1 主要工作与贡献
6.2 本文主要特色与创新
6.3 未来工作展望
参考文献
致谢
在学期间的研究成果及发表的学术论文